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通过多次三维扫描来执行对象检测

（苹果希望通过多次三维扫描来执行对象检测，从而解决捕获条件与检测条件不匹配时的问题。

日前美国专利商标局公布了一份名为“ObjectDetectionUsingMultipleThreeDimensionalScans的苹果专利申请”。

其中，发明文件描述的实施例使用在不同条件下对对象的多次扫描来促进对象检测。例如，可以通过在第一条件（如明亮照明）下在第一路径移动图像传感器来捕获对象的图像，从而创建对象的第一扫描。然后可以通过在第二条件下（如昏暗照明）在第二路径移动图像传感器来捕获对象的附加图像，从而创建对象的第二扫描。

第一扫描数据可以包括从第一坐标系中的多个图像传感器位置捕获的图像。第二扫描数据可以包括从第二坐标系中的多个图像传感器位置捕获的图像。

接下来，设备确定第一坐标系和第二坐标系之间的变换以促进对象检测。在一个实施例中，通过将第一扫描数据的一个或多个图像与第二扫描数据的一个或多个图像进行匹配来确定变换；在一个实施例中，通过确定与第一扫描数据的第一图像和第二扫描数据的第二图像相关联的图像传感器姿态之间的偏移来确定变换；在一个实施例中，通过将与第一扫描数据相关联的第一点云与与第二扫描数据相关联的第二点云对齐来确定变换。

在确定变换之后，设备生成物理对象的三维模型，所述三维模型纳入第一扫描数据和第二扫描数据。

生成的3D模型可以在单个坐标系中表示第一扫描数据和第二扫描数据。这能够促进各种功能实现，包括但不限于在计算机生成现实环境中的增强内容。

在一个实施例中，用户的设备可以显示计算机生成环境，所述环境根据图像数据和增强内容来描述物理对象。例如，可以使用单个坐标系将3D模型与物理对象对齐，从而确定增强内容的位置。