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（映维网 2019年04月23日）无论你是刚刚接触深度追踪硬件的新人，还是经验丰富的专业人士，在众多英特尔实感产品中找到适合自己项目的设备仍然可能具有相当的挑战性。
在这篇博文中，英特尔介绍了实感深度摄像头D415, D435和D435i，以及实感追踪摄像头T265。下面是映维网的具体整理：
首先，“深度”有何用？追踪意味着什么？对于深度摄像头，这种摄像头不仅可以感知场景的2D细节，而且能够计算每个像素与摄像头的距离。诸如D400系列这样的立体摄像头可以通过两个传感器拍摄两张图像，并比较视点略有不同的图像。对于两个图像中的相同点，其之间的偏移可用于确定具体的深度。
当拥有这种深度图像时，你就可以将它们用于一系列不同的目的。3D扫描是一种流行的应用，其他包括骨骼和手势追踪，测量，体三维捕获，VR和AR，以及机器人和无人机等等。
另一方面，对于追踪摄像头，我们谈论的是可以追踪自己位置的摄像头。尽管深度摄像头可用于追踪摄像头前方的人与物，但追踪摄像头能够以高精度追踪它们所附着的任何对象，如增强现实头显，无人机或机器人。
1. 英特尔实感摄像头细节
从深度摄像头开始，下面我们来看看不同英特尔实感模型之间的相同点。在物理形态上，三个深度摄像头的大小相同（毫米之内）。它们都采用相同的视觉处理器，并通过USB 3提供RGB-D数据。另外，它们具有相同的最大深度分辨率1280×720。有关具体参数，请参阅帖文最下方的对比图表。
1.1 D415和D435
这两种模型之间存在两个主要差异：视场和快门类型。D435i在各方面都与D435相同，只是增加了惯性测量单元（IMU）。因此对于所有其他功能，你可以假设它与D435相同。
1.2 视场
英特尔实感深度摄像头D415的视场大约为65度；而D435则更宽，大约为85度。这对于摄像头的性能意味着什么呢？由于D435的视场较大，因此在查看图像的特定部分时，你会发现颗粒度较小。
下面是两个深度摄像头的比较：
上图里面的小框框是相同大小的区域，但你可以发现英特尔实感摄像头D415具有更高的像素密度，这意味着对于任何给定区域的相同点，它的精度要比英特尔实感摄像头D435高。在相同的分辨率下，D415每度拥有更多的像素，因为它在较窄的视场中具有相同的像素数。尽管在某些情况下这可能无关紧要，但当精度是头号考量因素时，D415可以提供更好，更准确的扫描。简而言之，D415的精确度是D435的两倍多。
1.3 快门类型
第二，英特尔实感摄像头D415采用的是滚动快门，而D435则是全局快门。具有滚动快门的摄像头是通过快速扫描左右或上下来记录场景中的所有像素。这通常会在几帧的过程中发生，但数据将保存为单帧。
简单的滚动快门动画：每个方块都是一个像素，黄色表示已捕获的像素。
全局快门摄像头的操作方式不同。因为它们可以在一帧中对整个场景进行快照记录，因此可以同时捕获每个像素。
简单的全局快门动画
在实践中，因为滚动快门摄像头是以稍微不同的时间段捕获图像，所以当场景中的某些对象快速移动时，这可能会导致奇怪的图像伪影。在下图中，你可以看到螺旋桨叶片是扭曲的，因为当成像传感器达致图像的不同部分时，螺旋桨已经略微移动。
滚动快门在捕获快速运动对象时的伪影
对于英特尔实感摄像头D435，更宽的视场使其更适合机器人和无人机导航等用例。较大的视场可以提供更多时间来对障碍物做出反应。如果你希望在捕获高速运动时防止深度图像模糊，全局快门可以提供更佳的性能。
2. 英特尔实感模块的差异
两款深度摄像头的另一个不同之处在于，D415是基于英特尔实感D415模块。这意味着成像器，发射器和RGB都位于同一个计算板或加强件，从而可以令校准更加容易。
英特尔实感摄像头D435则基于英特尔实感D430模块，带有附加但独立的RGB摄像头。深度算法基于传感器的精确放置，因此不将它们固定在相同的加强件有可能令深度摄像头和RGB摄像头之间的校准产生问题。但是，上一代摄像头的用户表示希望能够灵活选择自己的RGB传感器，因此英特尔提供了D435。尽管这款摄像头在精确校准色彩和深度数据方面面临更大的挑战，但仍然有可能顺利完成任务。
2.1 成像器差异和精度
英特尔实感D415采用了两百万像素成像器，而D435则是一百万像素。
2.2 “Min Z”差异
接下来，我们可以比较“Min Z”（深度摄像头到被捕获对象的距离）。与深度摄像头D415相比，D435在任何给定范围内的深度噪点都更高（> 2x），并且在相同分辨率下具有更小的最小操作距离（约0.5x），这意味着你可以更接近于摄像头。例如，在848×480分辨率下，D415的Min Z约为29厘米，而D435则是17厘米。
3. 深度摄像头完整比较
深度摄像头D415在一系列的用例方面都能提供更佳的性能。D435最适合需要大视场的应用。下面是具体的规格比较图，然后你可以前往英特尔实感官网，并了解进一步的产品简介。
4. 深度摄像头D435i和追踪摄像头T265
如前面所述，D435i与D435几乎完全一样，但增加了IMU组件。IMU可与帮助测量设备的运动，并与深度数据同步。这意味着对于手持式3D扫描应用而言，当用户在空间中围绕人或物移动时，连续的深度帧可以匹配摄像头运动，从而提高扫描质量。
T265同样包含IMU，但通过两个鱼眼摄像头和英特尔的专有算法来追踪其在空间中的位置。T265不是深度摄像头，不提供深度数据。但它可以与D400系列摄像头配对，从而用于需要高精度追踪和高质量深度数据的用例。
你可以利用D435i为SLAM运行类似的算法。尽管所述算法必须在连接D435i的主机设备运行，但T265算法可以在摄像头本身运行。对于某些应用，这足以带来所需的精确度。如果追踪精度非常重要，或者预计摄像头会产生大幅度的移动，T265将是最佳的解决方案。
更多信息可访问深度摄像头D435i和追踪摄像头T265的各自页面以获取更多信息。
5. 最后的想法
对于上面介绍的所有摄像头，无论你选择哪一个，由于它们都采用相同的开源Intel RealSense SDK 2.0，所以你可以轻松编写兼容的代码，从而允许你在以后切换至其他设备，这甚至包括未来的摄像头和其他新设备。这意味着无论今天选择哪种英特尔实感设备，你开发的所有内容仍然能够支持以后的产品。
